Otonom Bir Mobil Robotun Parçacık Sürü Algoritması ile Optimum Yörünge Kontrolü

Ebubekir PEKDEMİR, Mahit GÜNEŞ
1.211 629

Abstract


Bu çalışmada amaçlanan, mevcut bir fiziksel sistemi algılayarak Simulink eşdeğer modelini elde etmek ve elde edilen bu modele uygun parçacık sürü algoritması ile iyileştirilmiş bir pid kontrol sistemi geliştirmektir. Kontrol edilecek sistem olarak MBR – 01 mobil robotu kullanılmıştır. Referans takip hatası %5-7 ‘den %1-2’ye düşürülmüştür.

Full Text:

PDF (Türkçe)