Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü

Ömer BERBER, Muharrem ATEŞ, Hussein Alruım ALHASSAN, Mahit GÜNEŞ
1.327 413

Abstract


Bu çalışmada, otonom bir mobil robotun modeli üzerinde MATLAB ile yörünge kontrolü Parçacık Sürü Optimizasyonu kullanılarak PID kontrolü simülasyonu yapılmıştır.  Mobil robotun kinematik modeli çıkarılmış, PID ve Parçacık Sürü Optimizasyon (PSO) kontrol algoritması hakkında bilgi verilmiştir. PID katsayı parametreleri PSO kullanılarak belirlenmiştir. Ziegler Nichols (ZN) ile bulunan PID katsayıları ile katsayıları PSO ile bulunan PID kontrolünün karşılaştırılması yapılmıştır. Katsayıların PSO ile belirlenmesinden sonra optimum parametrelerin bulunduğu gözlemlenmiştir.


Full Text:

PDF (Türkçe)